Vehículo simple para Arduino

El objetivo que me marque el curso pasado fue construir un pequeño robot para que los alumnos lo pudieran construirlo y programarlo con Arduino. Me pasé tiempo pensando como construir un vehículo para poder controlarlo con Arduino. Encontré cierta inspiración entre otros, en el blog de Jrodrigo y también en la información que publico Nayma sobre la construcción de un robot.

Desde el principio me pareció que hacerlo con motores de continua iba a ser difícil dado que los alumnos eran de primero de desarrollo de productos electrónicos (ahora con la nueva ley, el ciclo es mantenimiento electrónico). Por ese motivo decidí hacerlo con servomotores trucados, pero tenían que ser muy pequeños por eso usé los 9g. El tamaño tenía su importancia porque la idea que tenía era meter 4 servos debajo de la placa Arduino, ya que pensaba que lo mejor iba a ser tener 4 ruedas, ¡como los coches de verdad!.

Como tenemos una plegadora de chapas en el departamento de soldadura estuve haciendo pruebas hasta que conseguí este robot.

Para hacer el vehículo, medí las dimensiones de la placa arduino y hice 4 Us de alumnio (1,5mm espesor) para que no sobrepasaran las dimensiones de la placa. No podían ser ni muy gordas las Us ni muy finas, sino o el servo no entraba o las ruedas no tocarían el suelo. No voy a seguir comentando como construi este robot principalmente porque cuando lo programé descubrí que tenía muchos problemas. Pero el motivo por el que tuve que desistir fue, que los alumnos doblaban chapas por doblar y no conseguían casar dos Us ni de casualidad. ¡Se les olvidaba que antes de doblar hay que pensar!

Ese fue el principal motivo pero ya antes había empezado a encontrarme con cosas que no me gustaban:

• No podía amarrar los servos trucados previamente al chasis con tornillos (más adelante descubrí como) por lo que tuve que hacerlo con cola caliente. Pero al coger el robot si se hacía presión en una rueda la cola cedía y la rueda se soltaba
• La programación de 4 servos y el control no es sencilla ya que cada uno de los servos en teoría se para en 90º pero en realidad es en una horquilla entre 80 y 100. Por lo que cada servo tiene su ángulo para que deje de girar.
• 4 Servos consumen una cantidad de corriente importante que requiere tenerlo en cuenta, si no recuerdo mal más de 1A.
• Con 4 Ruedas con tracción, es muy difícil que todas estén tocando con la misma fuerza el suelo. Normalmente una se me quedaba al aire, por lo que el coche giraba hacía ese lado más.
• Pero como comentaba lo principal era que los alumnos no eran capaces de doblar chapas de un tamaño aceptable y que entrasen los servos, las ruedas tocasen el suelo y que las Us casasen una dentro de otra.

Mientras veía que no podía seguir así, empecé a barajar otras posibilidades y buscando inspiración se me ocurrió como hacerlo:

• Al ver que siempre tocaban 3 ruedas el suelo y una se quedaba en el aire, había que hacer un vehículo con 3 apoyos, el cuarto estorbaba.
• De los 3 apoyos, 2 serían servos y el tercero algo que se arrastrase, una rueda loca o un simple tornillo con la cabeza pulida. La programación y el consumo de corriente se simplificaba.
• Hacer una U era difícil con los alumnos, pero era más fácil hacer 2 superficies planas unidas entre sí.

Como andaba fatal de tiempo me puse a construir en serie los robots, llegando a sistematizar tanto que los construyo en un momento :) Así ha quedado el robot montado:

Más adelante escribiré otro artículo comentando como construir paso a paso un vehiculo simple para Arduino. Pero para que vayáis viendo su funcionamiento, os dejo el video que hicimos para que funcionase como siguelineas.

Este robot del video participó en el concurso de robots velocistas dbbots que organizamos este año por primera vez.