MARRA JARRAITZAILEA

Definizioa

Projektu honen helburua, gure robotak  zuri koloreko zoru batean marra beltz bat ahaik eta azkarren jarraitzea da. Horretarako txasisaren pisua, gurpilen tamaina eta motorren potentzia doitu behar izan ditugu. Dohiketa, autoak marra beltza ahalik eta azkarren jarraitzeko egin dugu.

Abantaila handiak izan ditugu autoa fisikoki eraikitzeko garaian, txasisa eta gurpilak  imprimagailu 3D-aren bitartez egin ditugulako.

Bi motorrek (erreduktoreekin) eragiten dute atzeko bi gurpilen mugimendua.  Aurreko partean kanika bat jarri dugu “bola loca” baten funtzioa egin dezan eta autoa zoruan erraztasun handiagoarekin irrista dadin.

Kontrol zirkuitua pcb batean muntatu dugu  elementu elektronikoen bitartez  (cny 70, erresistentziak, diodoak, switchak, PIC 16F876, LM293D …).

CNY70-ak autoaren aurrekaldean daude, lurretik 2mm-tara. Hauek dira kolore beltza eta zuria bereizten dutenak. Kolore beltza detektatzen badute, 5V-ko balorea bidaltzen dute kasu honetan PIC16F876ra eta kolore zuria detektatzen badute, 0V bidaliko dute PIC16F876-ra. Informazio honekin programak motoreei pultsu ezberdinak bidaltzen diete(azkarrago edo mantsoago joateko).

Erabilitako diseinuen planoak

Eskema elektrikoa:

Proteus programan diseinatuta:

Capture programan diseinatuta:

PCB-aren diseinua:

Layout programan diseinua:

Autoaren piezen diseinua:

Txasisa:

Gurpilak:

CNY70-en euskarria:

Programazioa

Interruptorea piztutzean programak lehenik eta behin zein programa aukeratuta dagoen begiratzen du. Bi programa egongo dira aukeratzeko, bat zirkuitu errazetan (kurba gutxi eta irekiak) azkar joateko eta bestea zirkuitu zailetan (kurba asko eta itxiak)  motelago joan eta ez ateratzeko .

Hori egin ondoren CNY70ak informazioa jasotzen hasten dira eta PIC-era bidaltzen dute jasotakoa. Hauek beltza jasotzerakoan “1”bat bidaltzen dute eta zuria jasotzerakoan berriz “0”  bat. Labur esanda: Kanpoko bi sensoreek zuria, eta barruko bi sensoreek beltza detektatzerakoan (Z.B.B.Z) autoa bere potentziarik handienean aurreraka joango da. Erdiko ezkerreko sensoreak zuria detektatzerakoan (Z.Z.B.Z) autoak eskuin aldera giratuko du. Erdiko eskubiko sensoreak zuria detektatzerakoan (Z.B.Z.Z) autoak ezker aldera giratuko du. Kanpoko ezkerreko sensoreak beltza irakurtzean (B.B.Z.Z), autoak ezkerrera ziztu bizian giratu beharko du, ia-ia atera egin delako  . Kanpoko eskubiko sensoreak beltza irakurtzean (Z.Z.B.B), autoak eskubira ziztu bizian giratu beharko du, ia-ia atera egin delako. Sensore guztiek zuria detektatzerakoan (Z.Z.Z.Z) autoak marra galdu du eta bueltaka bilatzen hasiko da.

Reset botoi bat ere badauka edozein arazo edukita honi emanez programa berriz hasten da. Autoa itzali arte programa denbora guztian ejekutatzen egongo da bukle bat delako.

Erabilitako materiala(Auto bat egiteko):

-Txasisa

-2 gurpil

-Plaka

-Gurpilentzako goma

-Karga sartzeko jack-a

-4 pineko lau konektore

-2 pineko hiru konektore

-Mirkoswitch bat

-Switch bat

-PIC16F876/A

-L293D

-7805 erreguladorea

-18K-ko 6 erresistentzia

-180ohm-eko 4 erresistentzia

-2 diodo

-LED diodo bat

-4000MHz-ko kristala

-22nF-ko bi kondensadore

-10K-ko bi kondensadore

-7.8Vko bateria bat

-Pultsadore bat

GURE BIDEOA

Autoa egiteko behar diren artxibo guztiak

Eskema elektrikoa:

http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/SIGELINEAS%20PROTEUS.DSN

PCB-aren diseinua:

http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/PLAKA%20SIGELINEAS.MAX

Txasisa imprimatzeko planoak:

http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/chasis.stl

http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/ganchos.stl

http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/rueda-convexa.stl

http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/sensores.stl

Programa:

http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/PROGRAMA%20FINAL.c
http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/sigue_pwm.h
http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/PROGRAMA%20FINAL.hex
http://dl.dropbox.com/u/61585409/Blogspot/imanol/PROGRAMA%20FINAL.cof