Hilabetetako lanaren ondoren, hau izan da proiektu interesgarri honen emaitza. Ondoren, proiektuaren memoria irakurri ahal izango duzue eta nahi izanez gero, fitxategiak deskargatu ahal izango dira.
1. LABURPENA
Proiektu honetan, negutegiaren ingurumenaren kontrola sustatzeko aukera eta datu hauek internetera bidaltzeko ahalmenarekin batzen da. Horretarako, Arduino, Raspberry Pi 2, internet bidezko base datuak eta dronen teknologiak batzen dira gaur egungo negutegien kontrola hobetuz.
Hau egiteko, internetera konektatuta dagoen lurreko dron bat sortu dugu. Dronak GPS bidez, programatutako ibilbide bat jarraituko du instalatutako sentsoreak datuak neurtzen eta bidaltzen dituten bitartean. Drona zati elektronikoz eta zati mekanikoz osatuta dago.
Elektronikako zatia bloke funtzional ezberdinetan banatzen da. Alde batetik, ATmega328 mikrokontroladorea erabiliz, sentsoreak elikatu eta kontrolatzen dira eta datuak FTDI hari bat erabiliz Raspberry Pi-ra bidaltzen dira. Raspberry-a internetera konektatuta dagoenez, jasotako datuak, datu base batera bidaltzen dira edonondik ikusi ahal izateko. Bestalde, Raspberry-arekin batera, Erle Brain bat erabiltzen da. Erle Brain-a dronaren burmuina izango da eta dronaren kontrolaz eta programazioaz arduratuko da. Gainera, kontrol automatikorako GPS-a erabiltzen da eta kontrol manualarentzako, RC errezeptorea.
Zati mekanikoari dagokionez, trakziorako ESC batek kontrolatzen duen Brushless bat erabiltzen da eta norabidearentzako serbo bat. Gainera, ardatz bakoitzean indargetzaile bat dauka egonkortasuna hobetzeko.
Teknologia guztia hauek erabilita, negutegi baten barruan dauden zonalde ezberdinetan neurketak egin nahi dira. Horrela, arazoak aurreikusi eta ekidin ahal izango dira. Gainera, negutegi bat baina gehiago dituen nekazari batek, diru aurreztu ahal izango du, dron bera negutegi ezberdinetan erabili ahal izango delako, sentsoreen instalazio aurreztuz.
Datuen bisualizazioa eta dronaren kontrola, webgune baten bitartez egin ahal izango da. Programaketari dagokionez, C++ (Arduino) eta Python (Raspberry) erabili dira. Gainera, ROS sistema ere erabili da.
2. PROIEKTUAREN PLANGINTZA
Proiektua hau fase ezberdinetan bete da. Hauetako bakoitzak lehendik planifikatuta egon da eta fase bakoitza eginkizun ezberdinetan banatu da. Jarraian proiektua eraikitzeko jarraitutako faseak agertzen dira:
1. Teknologia ezberdinen alternatibaka. Komunikazioa ezberdinak
b. Sentsoreak
2. Erabaki hartzea
3. Programazioaren garapena
a. Python
b. Arduino
4. Zirkuituaren probak
5. Datu basearekiko konexioa
6. Dronaren emisoraren konfigurazioa
7. Misio autonomoaren probak
8. PCB-aren diseinua
a. Eskemaren diseinua
b. PCB-are diseinua
c. PCB-aren fabrikazioa
9. Prototipoaren konstrukzioa
a. Kokapena eta soldaketa
b. Abiaraztea
3. TEKNOLOGIAREN EGOERA
Prototipo honen eraikuntzarako hurrengo teknologiak aztertu dira:
Arduino UNO (ATmega328):
ATmega328 mikrokontroladorea bi zereginetarako erabiliko da: Lehenengoa, sentsoreak elikatu eta beren irakurketa datuak jasotzeko. Eta bigarren, hartutako datuak Rasberry-ra bidaltzeko. Datu-transmisio hau USB (serie) bidez egiten da. Raspberry-an beharrezko pin adina ez zeudelako erabiltzea erabaki da.
Irudia 1: ARDUINO UNO plaka
Raspberry Pi 2:
Proiektuaren zentralita (burmuina) modukoa da. Datuak Datu Basera bidaltzeaz arduratzen da, baita GPS-a eta “ROVER”-a kontrolatzeaz ere. Plataforma hau erabiltzea erabaki da “ROVER”-arekin batera zetorrelako jadanik.
Irudia 2: Raspberry Pi 2 plaka
ErleBrain:
Robotak eta dronak eratzeko garun artifiziala da. “Copter”, “Plane” edo “Rover”-ean erabiltzen da. “Debian” irudiarekin dator, “ROS Hydromedusa” dauka preinstalatuta eta “APM ardupilot” plataformaren bidez, drona kontrolatzea lortzen da. Erle Brain-a bi plakez osoatua dago: aurretik aipatutako Raspberry Pi-a eta honen gainean shield moduan jarrita dagoen Erle Brain-a.
29 sentsore, “1 GHz ARM Cortex-A8” CPU-a, 512MB-eko RAM memoria eta 4GB-eto Flash memoria dauzka.
Irudia 3: Erle Brain modulua
GPS-brujula (UBLOX):
GPS-ak altitudea, longitudea eta latitudea ematen ditu, objetu bat mapan non dagoen kokatzeko.
“ROVER”-ak misio autonomoak egitea ahalbidetzen du, haren koordenatuak ematen dituelako.
Irudia 4: GPS/Compass modulua
Sentsoreak:
Proiektu honen funtsa sentsoreetan dago. Helburua neurketa zehatzagoak egitea delako, drona erabiliz negutegiko puntu ezberdinetan datuak hartuz.
Erabilitako sentsoreak negutegi batean funtsezkoak diren parametroak neurtzen dituztelako aukeratu dira.
- DHT11: Hezetasuna eta tenperatura neurtzen dituen sentsorea da.
Irudia 5: DHT11 sentsorea
- TSL2561: Argitasuna neurtzen du.
Irudia 6: TSL2561 sentsorea
- UVM30A: Eguzkiaren erradiazioa neurtzen du.
Irudia 7: UVM30A sentsorea
- MG811: CO2 kantitatea neurtzen du.
Irudia 8: MG811 sentsorea
4. PROIEKTUAREN DEFINIZIOA
Proiektu hau hasieratik bi zatitan banatuta egon da:
1. Lehenengo zatian sentsoreen neurketak hartzen direnetik hauek interneteko base datura bidali arteko prozesua da. Sentsoreak ATmega328-ra konektatuak daude jarraian ikusten diren pinetara.
a. Tenperatura eta hezetasun sentsorea
b. Erradiazio sentsorea
c. Argitasun sentsorea
d. CO2 sentsorea
Irudia 9: Sentsoreen konexioa Atmega328-an
Sentsore hauekin jasotako datuak, ATmega328-ren bitartez, FTDI hari bat erabiliz, Raspberry-an jasotzen dira Python programari esker. Programa berarekin, datuak jasotzen diren bitartean, sailkatu egiten dira eta HTTP protokoloarekin bidaltzen dira interneteko datu basera. Gainera, MQTT protokoloarekin dronaren moduaren kontrola aldatzea lortzen da. Hau da, drona gelditu edo martxan jartzeko aukera dago webgunetik.
Irudia 10: Prototipoaren blokeen arteko komunikazioak
2. Bigarren zatia robotaren kontrolaz arduratzen da. Hau egiteko Erle Brain-a, RC konexioa, eta GPS-a behar dira. Kontrola bi modutan egin daiteke, manualki eta automatikoki. Kontrol manuala egiteko, RC emisorea eta errezeptoreak behar dira eta "MANUAL" moduan lan egin behar da. Kontrol automatikoak GPS koordenatuen bidez funtzionatzen du, beraz, GPS-a Erle Brainera konektatu behar da. Ondoren, "LEARNING" moduan egonda, emisorearen edo ordenagailuaren bitartez koordenatu puntuak idazten dira. Puntu guztiak gordetak izandakoan, "AUTO" moduan jarri behar da aurretik gordetako ibilbidea jarraitzeko.
Irudia 11: Prototipoaren funtzionamendu motak
5. AURREKONTUA
Prototipo bat sortzeak zenbat balioko duen jakiteko, lehengaien eta erositako produktu guztien prezioak aztertu beharko dira. Totalean produktuaren prezioa 1200€-koa izango da. Bukaerako enlazetan memoria osoa ikusi daiteke eta bertan jarri dira elementu bakoitzaren prezioak.
6. PROTOTIPOAREN GARAPENA
Atal honetan prototipoa garatzeko garaian jarraitu diren urratsak azalduko dira:
6.1. Simulazioak
Fase honetan, alde batetik, lehen azaldutako Arduino programa (ikus 4.1. Arduino Programaren Diagrama atala) kargatu da "Proteus"-ek eskaintzen digun "ISIS" softwarean eta zirkuituaren funtzionamendu egokia konprobatu da.
Software hau oso baliagarria izan da proiektu honetan simulazioak egin ahal izateko eta montatu aurretik konprobazioak egiteko.
Simulazioa egiterako garaian, sentsoreen ordez potetziometroak erabili dira eta Arduinoa serieko pantaila birtual batera konektatu da serie portuan idazten den informazioa bisualizatu ahal izateko. Simulazioa martxan jartzeko, "Play" sakatu behar da eta serieko pantaila ireki. Honen barruan, irakurri eta bidali nahi den sentsorearen karakterea idatzi behar da hau pantailaratzeko. “T” tenperaturarentzako, “H” hezetasunarentzako, “R” erradiazioarentzeko, “C” CO2-arentzako eta “L” argitasunarentzako.
Irudia 12: Arduino-ko programaren simulazioa ISIS-en (potentziometroen bidez)
Bestalde, "APM Planner" softwarea landu da. Software hau, GCS (Ground Control Station) bat da eta honen bitartez dronaren kalibrazioak, "WayPoint" bitartezko ibilbide planifikatuak eta bestelako parametroak modifikatu daitezke. Helburu nagusia misio autonomoak egitea da eta horretarako ingurune zabal eta irekian egin dira frogak, GPS seinalea ahalik eta hoberen izan dadin.
Irudia 13: APM Planner softwarea
6.2. Material bilketa
Simulazioa egokia dela ikusi ondoren, erabiliko dugun materiala bildu behar da. Garapen eta probetako fasean material hau erabili dugu proba ezberdinetan:
• 1 x Arduino UNO• 3 x Potentziometro
• 1 x Tenperatura/Hezetasun sentsorea
• 1 x Argitasun sentsorea
• 1 x Erradiazioa sentsorea
• 1 x CO2 sentsorea
• 1 x USB adaptadorea
6.3. Kableatu eta programazio frogak
Aurrerago aipatu den bezala, proiektu hau bi zatitan bana daiteke (sentsoreen irakurketarena eta internetera bidaltzekoarena). Ondorioz, programatzeko bi hizkuntza erabili behar izan dira. Hala nola, Arduino programatzeko bere hizkuntza erabili da eta Raspberry programatzeko berriz, Python eta ROS hizkuntzak erabili dira.
Simulazioak ondo funtzionatu arren, oso garrantzitsua da zirkuitu guztia muntatzea. Horretarako, protoboard batean proiektuan erabiliko diren osagai guztiekin.
Irudia 14: Potentziometroekin egindako froga
Proiektu honetan, hainbat froga ezberdin egin dira. Hasteko, simulazioan bezala, Arduino plakara potentziometro batzuk konektatu dira eta lortutako datuak serie bidez bidaltzen dira.
Irudia 15: Sentsoreekin egindako froga
Bigarren frogan, sentsoreak Arduinora konektatuz sistemaren funtzionamendu egokia frogatu da.
Programazioari dagokionez, Arduinoko programa ondo ulertzeko helburuarekin, ondorengo fluxu diagrama aurkezten da:
Irudia 16: Arduinoko programaren fluxu diagrama (puerto_serie_sentsorea_V2.ino)
Programa honen helburu nagusia sentsoreen balioak irakurtzea eta Raspberryra bidaltzea da. Horretarako, sentsore bakoitzaren programa interneten bilatu da, banaka frogratu da sentsore bakoitzarekin eta ondoren bata bestearekin integratzen joan dira.
Sentsore guztien funtzionamendua egokia dela ikusita, serie portu bidezko komunikazioa egiteari ekin zaio. Lehen frogak i2C protokoloa erabiliz egin dira baina hainbat zailtasun ikusi ondoren, serie portua erabiltzea erabaki da programaketa aldetik xamarragoa delako.
Hau egiteko, FTDI USB adaptadore bat erabili da. Honen bitartez, sentsoreak irakurritako datuak lehenengo Raspberry-ra eta ondoren interntera ondo bidaltzen direla frogatu da. Frogak eginten joan ahala, Arduino eta Python-eko programak hobetzen joan dira beharrezko funtzionamendua lortu arte.
Irudia 17: Arduino-Raspberry Pi komunikazio egiteko FTDI USB adaptadorea
Zati honetan erabilitako erreminta "Arduino Sketch" programa izan da.
6.3.2. Internetera datuak bidaltzea Raspberry bidez
Arduinotik jasotako datuez gain, informazio gehiago bidaliko da Internetera. Hala nola, LiPo bateriaren egoera eta GPS kokapena. Hau egiteko, bi aukera aztertu dira: programatzeko ROS estruktura eta Python hizkuntza.
Ondoren ROS modu sinple batean azalduko da:
6.3.2.1. ROS
ROS siglek Robot Operative System esan nahi dute ingelesez. Kode irekiko meta-sistema eragile bat da eta Open Source Robotics Foundation (OSRF) erakundeak mantentzen du. Ondorengo zerbitzuak eman ditzake:
• Hardware-abstrakzioa
• Maila baxuko gailuen kontrola
• Erabilera orokor funtzionaltasunaren inplementazioa
• Prozesuen arteko mezuen bidalketa
• Paketeen kudeaketa
ROS beste “framework” robotikoen (Player, YARP, Orocos, CARMEN, Orca, MOOS o Microsoft Robotics Studio) antzekoa da zentzu batzuetan.
ROS-en helburu nagusia robotikaren garapen eta ikerketan erabiltzen diren kodigoak berrerabiltzea eta soportea ematea da. Beste helburu edo ezaugarri batzuk ondorengoak dira:
• Thin: ROS ahalik eta arinen izateko diseinatuta dago.
• ROS-agnostic liburutegiak: garapen mota gustokoena liburutegiak interfaze funtzional garbiekin idaztea da.
• Hizkuntza independentzia: ROS edozein programazio- hizkuntzatan inplementatzea erraza da. Dagoeneko Python, C++ eta Lisp hizkuntzatan inplementatua dago.
• Testeatzeko erraza: ROS-ek “rostest” izeneko test framework bat barneratzen du, modu errazean frogak egiteko.
• Eskalablea: ROS-a egokia da exekuzio-denbora handiko sistematan eta garapen-prozesu handietan.
ROS hobeto ulertu ahal izateko, ondorengo kontzeptuak argi edukitzea gomendagarria da.
• Master: ROS Masterrak izen erregistroak kudeatzen ditu. Bera gabe, nodoak ez lirateke beste nodoak aurkitzeko, mezuak trukatzeko eta zerbitzuak eskatzeko gai izango.
• Nodoak: Konputazioak egiten dituzten prozesuak dira.
• Mezuak: Nodoak mezuak trukatzen komunikatzen dira.
• Topikoak: Argitaratzaile/harpidedun (publicador/suscriptor) semantika erabiltzen duten garraio sistemek mezuak enrutatzen dituzte.
• Zerbitzuak: Eskaerak eta erantzunak zerbitzuak erabiliz egiten dira, mezuetan oinarrituta: bat eskatzeko eta beste bat erantzuteko.
Hobeto ulertzeko helburuarekin, ondorengo bi eskemetan ikus daitezke bi oinarrizko eskema:
Irudia 18: ROS egitura adibidea
Irudia 19: Erle-Spiderren ROS egitura
ROS erabili ahal izateko urrats garrantzitsuenetako bat, aurrez ezarritako karpeta estruktura bat sortzea da. Honakoa da:
Irudia 20: ROS erabiltzeko beharrezkoa den karpeta estruktura
Hainbat instrukzioen bitartez egiten da, baina hau ikusi ahal izateko, deskargatu memoria osoa proiektuaren Site-an.
Hau ikusi ondoren, Raspberryko programaketaren planteamendua egin da. Hiru zati izango dira:
• LiPo-aren egoera: Kodigo honetan, LiPo bateriaren egoera jasoko da.
• GPS posizioa: Kodigo honetan, latitudea eta longitudearen datuak jasoko dira.
• Kodigo nagusia: Kodigo honetan, Internetera bidaliko den informazioa jasoko eta bidaliko da.
Irudia 26: Raspberryko programaketa blokeak
Bloke bakoitza azterketa, memorian aurkituko duzue.
6.4. PCB-aren diseinua eta fabrikazioa
Fase honetan, prototipoan erabili den PCB-a diseinatu eta fabrikatu behar da. Horretarako, pausu hauek jarraitu dira:
6.4.1. PCB-aren diseinua
Simulaziorako zirkuitua eta benetan behar den zirkuitua ez dira berdinak, beraz lehenengo pausua ISIS-en bitartez diseinu berria sortzea izango da. Kontuan hartu behar da, fase honetan erabiltzen diren osagaiak urrats digital egokiak izan behar dituztela, bestela hauek sortu behar direlako.
Irudia 39: PCB-aren diseinurako ISIS-eko diseinua
Sortuko den PCB-a Raspberry Pi eta Erle Brain 2-aren gainean kokatuta joando da, beraz plaka hauen dimentsioak kontutan hartu beharko dira. Hau jakinda eta ISIS-eko diseinua egin ondoren, eskema PROTEUS-eko ARES softwarera bidaltzen da.
PCB-aren diseinura honetarako ez da urrats berririk diseinatu behar izan, baina beste gauza batzuk kontuan izan behar dira, hala nola, pisten zabalera, osagaien kokapena edo pad-en lodiera.
Sentsoreak eta konektoreak plakaren izkinetan jarri dira, erabiltzeko orduan erraztasunak izateko. Gainera, Reset botoi bat eta piztua dagoela irudikatzen duen LED bat gehitu zaizkio.
Irudia 40: PCB-aren diseinurako ARES-eko diseinua
6.4.2. PCB-aren fabrikazioa
Fabrikazio fasea aurrera eraman ahal izateko, Don Bosco-n dagoen fresaketa bidezko makina erabili da. Makina hau, kobrea kenduz, zirkuitua egiteko gai da denbora gutxian. Makina Board-Master LPKF PromatS62-a da.
Makina martxan jarri aurretik, makinak irakurri dezakeen artxiboa sortu behar da. Horretarako, CircuitCAM programa erabiltzen da. Programa honetan PCB-aren diseinua formatu egokira pasatzeaz gain, azkeneko ukituak eta soldaketak errazten dituten hustuketak egiten dira.
Irudia 41: PCB-aren diseinurako CircuitCAM-eko diseinua
Artxiboa sortu ondoren, LPKF-ra konektatuta dagoen ordenagailuan artxiboa pasa behar da. Fresaketarekin hasteko, lehenengo makinari zuloak egiteko agindu behar zaio eta ondoren pistak. PCB-a aurpegi bakarrekoa denez, ez du metalizaziorik behar.
Irudia 42: LPKF-aren softwarea inprimatzeko prest
Irudia 43: LPKF-a PCB-a sortzen
6.5. Karkasaren garapena
Azaldutako zati elektronikoa kanpo faktoreetatik babesteko, (ura, hezetasunak sortutako korrosioa...) karkasa bat egitea erabaki da.
6.5.1. Karkasaren diseinua
Karkasa hau sortzeko, software libreko interneteko orri bat edo FreeCAD softwarea erabili daiteke. Azkeneko programa honen bidez 3D irudiak sortzeko eta editatzeko ahalmena ematen du.
Karkasa bi zatitan banatuta dago, top eta bottom. Bottom edo behe aldeko zatia, Raspberryaren azpiko karkasa da. Top edo goi aldeko zatia, guztiz diseinatua izan da beheko zatiarekin bat etorri dadin. Diseinatzerako orduan, kontuan izan da plaka babestu egin behar dela baina konektoreentzako hutsuneak egon behar direla eta sentsoreak kanpoan egon behar direla neurketak egokiak izan daitezen.
Irudia 44: Karkasaren diseinua FreeCAD-en
6.5.2. Karkasaren fabrikazioa
Aurreko diseinuen “.stl” artxiboa edukita, Cura softwarearen bitartez “.gcode” formatura pasatzen da eta ondoren Repetier Host-en bidez 3D inprimagailura bidaltzen da. Karkasa inprimatzeko erabili den makina Prusa i3 Psique izan da eta piezak PLA materialez sortuta daude.
Irudia 45: Prototipoaren karkasa
6.6. Osagaien soldaketa
Fase honetan, osagai guztiak estainatu dira PCB-ra. Beraien artean, sentsore guztien, komunikaziorako eta programa kargatzeko konektoreak. Hauetaz gain, ATmega-ren zokaloa, erresistentziak, kondensadoreak, 16GHz-ko kristala eta LED-a ere estainatu dira.
Osagaia kokatzerako orduan garrantzitsua da PCB-a nibelatuta kokatzea, mahaian ondo sostengatzeko. Gainera, garrantzitsua da pad-ean estainua eman baino lehen bero egotea soldaketa ona izateko. Soldaketa teknika egoki guztiak erabili dira dena ahalik eta txukunen gelditzeko eta funtzionamendu ezegokiak ekiditeko.
Irudia 46: Soldaketa prozesua
7. ONDORIO ETA ETORKIZUNERAKO HOBEKUNTZAK
Proiektu bat bukatzerakoan, balorazio orokor bat egitea komeni izaten da. Ekarri dituen onura, lortutako helburuak eta etorkizunerako hobekuntzak aztertzen dira.
7.1. Ondorioak
Proiektu hau burutzeak hainbat ondorio positibo ekarri ditu: Lehenengo, dronen teknologian barneratzea ahalbidetu du eta beraien funtzionamendua hobetu ulertzea lortu da. Bigarren, ATmega328 mikrokontroladorea, sentsoreen irakurketa egiteko erabiltzen ikasi da. Hirugarren, informazio hori Erle Brain burbuinera serie bidez nola bidali ikasi da. Laugarren eta agian garrantzitsuen, Erle Brainaren barruan hainbat programazio era eta protokolo ezagutzea ahalbidetu du. Horien artean ROS, HTTP eta MQTT.
Kontutan hartu behar da ROS sistemaren garrantzia, datu berezi batzuk (bateriaren egoera eta GPS posizioa) irakurri ahal izateko eta sare bidezko kontrola egin ahal izateko. Sistema baliogarri hau erabiltzen ikasteak, abantaila handiak ekarri ditu, dronari beharrezkoak ziren hobekuntza batzuk aplikatu ahal izateko. Sentsoreen informazioa wegbuneko datu basera bidaltzeko http protokoloa erabiltzen ikasi da. Gainera, webgunetik drona kontrolatu ahal izateko, MQTT komunikazio protokoloa erabili da. Dronaren egoera bertatik ikusi eta kontrolatzea lortu da.
7.2. Etorkizuneko hobekuntzak
Prototipoa bukatzerakoan, ondorengo hobekuntzak egitea proposatzen da:
• Kamera baten gehikuntza, dronaren jarraipena webgunetik egin ahal izateko.
• Drona autonomoki mugitzeko sistema hobetzea. GPS sistemak errore nahiko handia du neguteki batek behar duen zehaztasunerako.
• Sentsoreen zehaztasuna hobetzea.
• Oztopoak ekiditeko sistema baten gehikuntza.
• Misio autonomoak webgunetik sartzea, hau da, GPS koordenatuak webgunetik sartzeko aukera.
Gainera, sentsore ezberdinak gehitzeko aukera egon daiteke, bezero bakoitzaren beharretara egokitzeko.
Berez, proiektu honen helburua negutegien inguruneko neurketak irakurtzea izan arren, beste erabileretarako baliogarria izan daiteke.
Laborategiak: Laborategi berezi batzuetan, garrantzitsua da inguruneak baldintza konkretu batzuk edukitzea, laginak ondo kontserbatzeko. Gainera, eremu kimiko edo biologiko batzuetan, gizakien sarrera kontrolatuta dago eta batzuetan arriskutsua izan daiteke. Ingurune hauetan beharrezko neurketak kontrolatzeko, "sense-ROVER"-a erabili daiteke balioak webgune batetik ikusi ahal izateko.
Fabrika industrialak: Fabriketako langileak, batzuetan osasunarentzako kaltegarriak (soinua, keak, tenperatura altuak...) diren ingurunetan ibiltzen dira. Hauek ekiditeko helburuarekin, "sense-ROVER"-aren sentsoreak egokituz, honen kontrola izateko aukera egon daiteke.
8. BIBLIOGRAFIA
Proiektu hau teknologia berritzailez konposatua dago, beraz, esteka/lotura ezberdinetara jo behar izan da informazioa eta adibideak lortzeko, garapen egokia izateko:
“ROVER”-ean misio bat egin:
http://planner.ardupilot.com/wiki/common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events/
Arduino eta Raspberryaren arteko komunikazioa (USB):
http://rdiaz.es/blog/comunicacion-entre-raspberry-pi-y-arduino-por-usb/
Arduinoaren ATmega328-ari Bootloader-a kargatu (gure Arduinoa eratzeko):
https://sites.google.com/site/controltechnologyperu/home/Tutoriales/tutorial-arduino/quemando-bootloader-con-arduino
Argitasun sentsorea:
https://learn.sparkfun.com/tutorials/tsl2561-luminosity-sensor-hookup-guide
Erradiazio sentsorea:
https://sites.google.com/site/myterrarium23/domotique/uvm-30a-uva-uvb-sensor
Tenperatura eta hezetasun sentsorea:
http://panamahitek.com/dht11-sensor-de-humedadtemperatura-para-arduino/
CO2 sentsorea:
https://digitalmeans.co.uk/shop/co2_gas_sensor-analog-mg811
http://www.dfrobot.com/wiki/index.php/CO2_Sensor_SKU:SEN0159
Datuak PHP Datu Basera igo:
http://www.coyan.es/Blog/2012-06/servidor-web-raspberry-pi/
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=76&t=45809
https://geekytheory.com/internet-de-las-cosas-parte-2-subir-los-datos-a-una-base-de-datos/
http://nergiza.com/como-hacer-un-registrador-de-temperatura-online-con-raspberry-pi/
Erle Robotics Forum:
http://forum.erlerobotics.com/
SITE-ERA LOTURA:
https://sites.google.com/a/fpdonbosco.com/15-16-taldea2/sense-rover
No hay comentarios:
Publicar un comentario