¿Que es “Osabot”?
“Osabot” es un robot entrenador creado para mejorar el estilo de vida de las personas de tercera edad. Los usuarios del robot deberán imitar los ejercicios que hace el robot, a modo de un entrenador personal o fisioterapeuta, pero con la diferencia de no tener horarios fijos y poder decidir los diferentes tipos de ejercicios que realizaremos.
En el siguiente vídeo podéis ver el vídeo promocional del robot:
El robot está construido principalmente por piezas de plástico, ABS y PLA, las cuales las hemos realizado en impresoras 3D. Nos decantamos por esta opción, ya que nos proporciona un equilibrio perfecto entre peso y dureza y es más económico que usar otro tipo de material.
En cuanto a las uniones, las cuales hacen referencia a las articulaciones humanas, las desempeñan unos servomotores FUTABA s3003. Estos servos únicamente tienen tres conexiones, alimentación (5v) , masa y control. Como se puede apreciar en la siguiente imagen, las uniones entre motor y plástico están hechas con tornillos.
Con la intención de darle más estabilidad y mejor manejo, le pegamos una base de madera a la superficie la cual hacía contacto con la mesa. Con esto logramos mejorar el tambaleo que tenía el robot a la hora de hacer ejercicios.
Mientras uno de los componentes del equipo iba montando el esqueleto del robot, el otro iba haciendo los esquemas en Isis y viendo el funcionamiento de este. El Isis nos proporcionó una idea general de cómo iba a ser el proyecto de una forma virtual.
Para el proyecto se ha utilizado el Arduino mega 2560, principalmente por las salidas PWM de las cuales dispone. El robot está formado por 10 motores,y esta placa nos los admitía. Ya que con el arduino UNO que habíamos pensado en un principio no tenía tantas salidas PWM para todos los motores.
Una vez teníamos la placa decidimos crear un escudo "shield" para el Mega, para tratar de manipular lo menos posible la placa de aprendizaje. Intentamos buscar esa Shield por internet pero no dimos con ella, por lo que en Ares nos dispusimos a diseñarla.
Como se ve en la siguiente imagen esta el archivo del diseño en Ares:
Una vez que la parte física del robot estaba hecha, nos dispusimos a hacer la parte lógica del proyecto, la aplicación la cual hace de controladora, y el código para los motores.
La tecnología principal de este proyecto es el Bluetooth. Nos decantamos por el bluetooth puesto que necesitábamos algo que no llevase cables y fuese inalámbrico, otro de los factores claves del bluetooth es su simplicidad y la facilidad que Internet ofrece a esta tecnología.
El robot se controla con un móvil android mediante un módulo Bluetooth y con un programa creado y diseñado con la aplicación App inventor. El App inventor es una plataforma online para preparar programas, se programa mediante una forma visual y no en código.
Una vez creado el programa App inventor se procederá a su descarga, se nos bajará un archivo .apk y lo pasaremos al dispositivo Android, únicamente solo con que ejecutemos ese apk se nos instala. Esta sera la aplicación que nos aparecerá en nuestro móvil:
En el siguiente vídeo podéis ver el funcionamiento del robot de una forma explicada:
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